10. Tryb kontroli z wewnętrznego pozycjonera

10.1 Konfiguracja trybu wywoływania kroków pozycjonowania

Gdy skonfigurowano serwonapęd Estun w tryb pracy, jako sterowanie z wewnętrznego pozycjonera (Pn005.1=C), za sposób sterowania wykonywaniem wewnętrznych kroków odpowiadają ustawienia podparametrów parametru Pn681. Ich opcje zostały przytoczone poniżej:

Pn681.0 Tryb uruchamiania, sygnału startu i poszukiwania bazy

[0] Cykliczne uruchomienie, P-CL jako sygnał startu, N-CL jako sygnał poszukiwania bazy

[1] Pojedyncze uruchomienie, P-CL jako sygnał startu, N-CL jako sygnał poszukiwania bazy

Pn681.1 Tryb zmiany kroków

[0] Zmiana kroków przez opóźnienie czasowe, niepotrzebny sygnał startu, po załączeniu serwonapędu rozpocznij z opóźnieniem czasowym

[1] P-CON zmienia kroki , niepotrzebny sygnał startu, po załączeniu serwonapędu P-CON stanowi sygnał startu; ale gdy wejście P-CON przejdzie w stan OFF, cykl nie zostaje zatrzymany.

[2] Zmiana kroków przez opóźnienie czasowe, wymagany sygnał startu, brak sygnału startu zatrzymuje cykl natychmiast, po ponownym podaniu sygnału startu rozpocznij cykl od pierwszego kroku.

[3] PCON zmienia kroki, wymagany sygnał startu, brak sygnału startu zatrzymuje cykl natychmiast, po ponownym podaniu sygnału startu rozpocznij cykl od pierwszego kroku..

Pn681.2 Działanie sygnału wywołania kroków
[0] przez poziom wysoki
[1] przez stan narastający

Poniższa tabela ma na celu scharakteryzowanie sposobu sterowania wykonywaniem wewnętrznych

Pn681.2	Pn681.1	Pn681.0	Sygnały	Opis działania
-	0	0	S-ON: — jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje wykonywanie cykli - stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu	Podanie stanu wysokiego na wejście S-ON, powoduje po czasie opóźnienia przypisanym dla kroku końcowego, rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez kolejne punkty: od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684). Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są przerwami czasowymi, przypisanymi do poszczególnych kroków (Pn664-679). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał SON pozostaje w stanie wysokim. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski. W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału Servo-ON, powoduje rozpoczęcie cyklu w sposób wyżej opisany, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili jego wcześniejszego przełączenia w stan niski (przerwania cyklu).
-	0	1	S-ON: — jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje cykl – stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu	Podanie stanu wysokiego na wejście S-ON, powoduje po czasie opóźnienia przypisanym dla kroku końcowego, rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez kolejne punkty: od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684). Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są przerwami czasowymi przypisanymi do poszczególnych kroków (Pn664~679). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć S-ON w stan niski, a ponowne jego wystawienie w stan wysoki uruchomi nowy cykl. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego trwania (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski
0	1	0	P-CON: - jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON*	W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału S-ON, powoduje rozpoczęcie cyklu w sposób wyżej opisany, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili jego wcześniejszego przełączenia w stan niski (przerwania cyklu). Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje przechodzenie przez kolejne kroki - gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed rozpoczęciem następnego. wejście to przejdzie w stan niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego wstrzymania. Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał S-ON pozostaje w stanie wysokim. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału SON, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu).
0	1	1	P-CON: - jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON*	Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje przechodzenie przez kolejne kroki - gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego wstrzymania. Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć S-ON w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia S-ON w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego trwania (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu).
1	1	0	P-CON: - stany narastające tego wejścia wywołują kolejne kroki cykli S-ON*	Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu - dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i rozpoczęciem kolejnego). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał S-ON pozostaje w stanie wysokim. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu).
1	1	1	P-CON: - stany narastające tego wejścia wywołują kolejne kroki cyklu S-ON*	Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu - dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i rozpoczęciem kolejnego). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć S-ON w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia S-ON w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego trwania (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu).
-	2	0	P-CL: —jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje wykonywanie cykli - stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu S-ON*	Podanie stanu wysokiego na wejście P-CL, powoduje natychmiastowe rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez kolejne punkty: od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684) Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są przerwami czasowymi, przypisanymi do poszczególnych kroków (Pn664-679). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał P-CL pozostaje w stanie wysokim. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału P-CL, powoduje rozpoczęcie cyklu w sposób wyżej opisany, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili jego wcześniejszego przełączenia w stan niski (przerwania cyklu)
-	2	1	P-CL: — jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje wykonywanie cyklu - stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu S-ON*	Podanie stanu wysokiego na wejście P-CL, powoduje natychmiastowe rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez kolejne punkty: od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684). Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są przerwami czasowymi, przypisanymi do poszczególnych kroków (Pn664-- 679). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć P-CL w stan niski, a ponowne jego wystawienie w stan wysoki uruchomi nowy cykl. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie. jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału P-CL, powoduje rozpoczęcie cyklu w sposób wyżej opisany, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili jego wcześniejszego przełączenia w stan niski (przerwania cyklu).
0	3	0	P-CL: — jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cykli P-CON: -jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON*	Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że: - aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym wejściu stan wysoki - gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne ruchy nie mogą być wywołane, a gdy podczas wykonywania ruchu, wejście to przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany. Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na wykonywanie ruchów. Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje przechodzenie przez kolejne kroki - gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego wstrzymania. Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał P-CL pozostaje w stanie wysokim. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski.
0	3	1	P-CL: - jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cyklu P-CON: - jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON*	Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że: - aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym wejściu stan wysoki - gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne mchy nie mogą być wywołane, a gdy podczas wykonywania ruchu, wejście to przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany. Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na wykonywanie ruchów. Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje przechodzenie przez kolejne kroki - gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego wstrzymania, Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć P-CL w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia P-CL w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. W takim przypadku. po ponownym załączeniu sygnału P-CL, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału P-CL w stan niski (przerwania cyklu).
1	3	0	P-CL: - jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cykli P-CON: - stany narastające tego wejścia wywołują kolejne kroki cykli S-ON*	Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że: - aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym wejściu stan wysoki - gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne ruchy nie mogą być wywołane, a gdy podczas wykonywania ruchu, wejście to przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany. Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na wykonywanie ruchów Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu - dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i rozpoczęciem kolejnego). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał P-CL pozostaje w stanie wysokim. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału P-CL, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału P-CL w stan niski (przerwania cyklu).
1	3	1	P-CL: -jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cyklu P-CON: - stany narastające tego wejścia wywołują kolejne kroki cyklu S-ON*	Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że: - aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym wejściu stan wysoki - gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne ruchy nie mogą być wywołane, a gdy podczas wykonywania mchu, wejście to przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany. Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na wykonywanie ruchów. Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu - dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i rozpoczęciem kolejnego). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć P-CL w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia P-CL w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału P-CL, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału PCL w stan niski (przerwania cyklu).

kroków, dla różnych kombinacji ustawień parametru Pn681: