10. Tryb kontroli z wewnętrznego pozycjonera

10.1 Konfiguracja trybu wywoływania kroków pozycjonowania

Gdy skonfigurowano serwonapęd Estun w tryb pracy, jako sterowanie z wewnętrznego pozycjonera (Pn005.1=C), za sposób sterowania wykonywaniem wewnętrznych kroków odpowiadają ustawienia podparametrów parametru Pn681. Ich opcje zostały przytoczone poniżej:

Pn681.0 Tryb uruchamiania, sygnału startu i poszukiwania bazy

[0] Cykliczne uruchomienie, P-CL jako sygnał startu, N-CL jako sygnał poszukiwania bazy

[1] Pojedyncze uruchomienie, P-CL jako sygnał startu, N-CL jako sygnał poszukiwania bazy

Pn681.1 Tryb zmiany kroków

[0] Zmiana kroków przez opóźnienie czasowe, niepotrzebny sygnał startu, po załączeniu serwonapędu rozpocznij z opóźnieniem czasowym

[1] P-CON zmienia kroki , niepotrzebny sygnał startu, po załączeniu serwonapędu P-CON stanowi sygnał startu; ale gdy wejście P-CON przejdzie w stan OFF, cykl nie zostaje zatrzymany.

[2] Zmiana kroków przez opóźnienie czasowe, wymagany sygnał startu, brak sygnału startu zatrzymuje cykl natychmiast, po ponownym podaniu sygnału startu rozpocznij cykl od pierwszego kroku.

[3] PCON zmienia kroki, wymagany sygnał startu, brak sygnału startu zatrzymuje cykl natychmiast, po ponownym podaniu sygnału startu rozpocznij cykl od pierwszego kroku..

Pn681.2 Działanie sygnału wywołania kroków
[0] przez poziom wysoki
[1] przez stan narastający

Poniższa tabela ma na celu scharakteryzowanie sposobu sterowania wykonywaniem wewnętrznych

Pn681.2 Pn681.1 Pn681.0 Sygnały Opis działania - 0 0 S-ON:
— jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje wykonywanie cykli
- stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu

Podanie stanu wysokiego na wejście S-ON, powoduje
po czasie opóźnienia przypisanym dla kroku
końcowego, rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez
kolejne punkty: od startowego (wskazanego przez
Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684).
Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są
przerwami czasowymi, przypisanymi do
poszczególnych kroków (Pn664-679).
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się
od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał SON pozostaje w stanie wysokim.
Jedynym sposobem na przerwanie cyklu (w
którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest
przełączenie sygnału S-ON w stan niski.

W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału
Servo-ON, powoduje rozpoczęcie cyklu w sposób wyżej
opisany, począwszy od kroku startowego, niezależnie od
tego jaki krok był wykonywany w chwili jego
wcześniejszego przełączenia w stan niski (przerwania
cyklu).

- 0 1

S-ON:
— jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje cykl

– stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu

Podanie stanu wysokiego na wejście S-ON, powoduje
po czasie opóźnienia przypisanym dla kroku
końcowego, rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez
kolejne punkty: od startowego (wskazanego przez
Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684).
Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są
przerwami czasowymi przypisanymi do
poszczególnych kroków (Pn664~679).
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się
(jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić
cykl, należy najpierw przełączyć S-ON w stan niski, a
ponowne jego wystawienie w stan wysoki uruchomi
nowy cykl.
Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego
trwania (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON
w stan niski 0 1 0 P-CON:
- jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON*

W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału S-ON,
powoduje rozpoczęcie cyklu w sposób wyżej opisany,
począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki
krok był wykonywany w chwili jego wcześniejszego
przełączenia w stan niski (przerwania cyklu).
Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu,
począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do
końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście
skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób:
- utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje
przechodzenie przez kolejne kroki
- gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed
rozpoczęciem następnego. wejście to przejdzie w stan
niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu
wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego
wstrzymania.

Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od
nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał S-ON
pozostaje w stanie wysokim.
Jedynym sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek
jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski.
W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału SON, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od
nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od
tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego
przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania
cyklu).

0 1 1 P-CON:
- jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON* Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy
od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego
(wskazanego przez Pn684), steruje wejście
skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób:
- utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje
przechodzenie przez kolejne kroki
- gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed
rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan
niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu
wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego
wstrzymania.
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne
wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy
najpierw przełączyć S-ON w stan niski. Po ponownym
przełączeniu wejścia S-ON w stan wysoki, będzie można
rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na
wejście P-CON.
Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego
trwania (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest
przełączenie sygnału S-ON w stan niski.
W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON,
wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa,
począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok
był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia
sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu). 1 1 0 P-CON:
- stany
narastające tego
wejścia
wywołują
kolejne kroki
cykli
S-ON* Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy
od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego
(wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane
jako P-CON, w następujący sposób:
- stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu
- dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia
mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas
wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i
rozpoczęciem kolejnego).
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od
nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał S-ON
pozostaje w stanie wysokim.
Jedynym sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek
jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski.
W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON,
wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu). 1 1 1 P-CON:
- stany narastające tego wejścia
wywołują kolejne kroki cyklu S-ON* Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od
startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego
(wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane
jako P-CON, w następujący sposób:
- stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu
- dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia
mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas
wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i
rozpoczęciem kolejnego).
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne
wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy
najpierw przełączyć S-ON w stan niski. Po ponownym
przełączeniu wejścia S-ON w stan wysoki, będzie można
rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na
wejście P-CON.
Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego trwania
(w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie
sygnału S-ON w stan niski.
W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON,
wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu). - 2 0 P-CL:
—jego stan wysoki rozpoczyna i
podtrzymuje wykonywanie cykli
- stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu S-ON*

Podanie stanu wysokiego na wejście P-CL, powoduje
natychmiastowe rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez kolejne punkty:

od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684)
Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są przerwami
czasowymi, przypisanymi do poszczególnych kroków
(Pn664-679).
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od
nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał P-CL
pozostaje w stanie wysokim.
Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski.
W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału P-CL,
powoduje rozpoczęcie cyklu w sposób wyżej opisany, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili jego wcześniejszego przełączenia w stan niski (przerwania cyklu)

- 2 1

P-CL:
— jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje wykonywanie cyklu

- stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu S-ON*

Podanie stanu wysokiego na wejście P-CL, powoduje
natychmiastowe rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez kolejne punkty:

od startowego
(wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez
Pn684).
Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są przerwami
czasowymi, przypisanymi do poszczególnych kroków (Pn664--
679).
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne
wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy
najpierw przełączyć P-CL w stan niski, a ponowne jego
wystawienie w stan wysoki uruchomi nowy cykl.
Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie. jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski.
W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału P-CL,
powoduje rozpoczęcie cyklu w sposób wyżej opisany, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili jego wcześniejszego przełączenia w stan niski (przerwania cyklu).

0 3 0 P-CL:
— jego stan
wysoki
podtrzymuje
wykonywanie cykli
P-CON:
-jego stan wysoki
powoduje
przechodzenie do
kolejnych kroków
S-ON* Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że:
- aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym wejściu
stan wysoki
- gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne ruchy nie mogą być
wywołane, a gdy podczas wykonywania ruchu, wejście to
przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany.
Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na
wykonywanie ruchów.
Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy
od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego
(wskazanego przez Pn684), steruje wejście
skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób:
- utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje
przechodzenie przez kolejne kroki
- gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed
rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan
niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu
wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego
wstrzymania.
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od
nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał P-CL
pozostaje w stanie wysokim.
Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie)
w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. 0 3 1 P-CL:
- jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cyklu P-CON:
- jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON* Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób,
że:
- aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym
wejściu stan wysoki - gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne
mchy nie mogą być wywołane, a gdy podczas wykonywania
ruchu, wejście to przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały
cykl jest przerywany.
Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie
na wykonywanie ruchów.
Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy
od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego
(wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane
jako P-CON, w następujący sposób:
- utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje
przechodzenie przez kolejne kroki
- gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed
rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan niski, cykl jest wstrzymywany.
Ponowne podanie stanu wysokiego na P-CON, wznawia cykl
w miejscu jego wstrzymania,
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne
wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć P-CL w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia P-CL w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl,
poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON.
Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski.
W takim przypadku. po ponownym załączeniu sygnału P-CL,
wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału P-CL w stan niski (przerwania cyklu). 1 3 0

P-CL:
- jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cykli

P-CON:
- stany narastające tego wejścia wywołują kolejne kroki cykli S-ON*

Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał P-CL pozostaje w stanie wysokim.
Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski.
W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału P-CL,
wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału P-CL w stan niski (przerwania cyklu).

1 3 1

P-CL:
-jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cyklu

P-CON:
- stany narastające tego wejścia wywołują kolejne kroki cyklu S-ON*

Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że:
- aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym
wejściu stan wysoki
- gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne ruchy nie mogą być
wywołane, a gdy podczas wykonywania mchu, wejście to
przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany.
Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na
wykonywanie ruchów.
Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od
startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego
(wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane
jako P-CON, w następujący sposób:
- stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu
- dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia
mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas
wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i
rozpoczęciem kolejnego).
Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne
wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć P-CL w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia P-CL w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON.
Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski.
W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału P-CL,
wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału PCL w stan niski (przerwania cyklu).

kroków, dla różnych kombinacji ustawień parametru Pn681: