10. Tryb kontroli z wewnętrznego pozycjonera
10.1 Konfiguracja trybu wywoływania kroków pozycjonowania
Gdy skonfigurowano serwonapęd Estun w tryb pracy, jako sterowanie z wewnętrznego pozycjonera (Pn005.1=C), za sposób sterowania wykonywaniem wewnętrznych kroków odpowiadają ustawienia podparametrów parametru Pn681. Ich opcje zostały przytoczone poniżej:
Pn681.0 Tryb uruchamiania, sygnału startu i poszukiwania bazy
[0] Cykliczne uruchomienie, P-CL jako sygnał startu, N-CL jako sygnał poszukiwania bazy
[1] Pojedyncze uruchomienie, P-CL jako sygnał startu, N-CL jako sygnał poszukiwania bazy
Pn681.1 Tryb zmiany kroków
[0] Zmiana kroków przez opóźnienie czasowe, niepotrzebny sygnał startu, po załączeniu serwonapędu rozpocznij z opóźnieniem czasowym
[1] P-CON zmienia kroki , niepotrzebny sygnał startu, po załączeniu serwonapędu P-CON stanowi sygnał startu; ale gdy wejście P-CON przejdzie w stan OFF, cykl nie zostaje zatrzymany.
[2] Zmiana kroków przez opóźnienie czasowe, wymagany sygnał startu, brak sygnału startu zatrzymuje cykl natychmiast, po ponownym podaniu sygnału startu rozpocznij cykl od pierwszego kroku.
[3] PCON zmienia kroki, wymagany sygnał startu, brak sygnału startu zatrzymuje cykl natychmiast, po ponownym podaniu sygnału startu rozpocznij cykl od pierwszego kroku..
Pn681.2 Działanie sygnału wywołania kroków
[0] przez poziom wysoki
[1] przez stan narastający
Poniższa tabela ma na celu scharakteryzowanie sposobu sterowania wykonywaniem wewnętrznych kroków, dla różnych kombinacji ustawień parametru Pn681:
| Pn681.2 | Pn681.1 | Pn681.0 | Sygnały | Opis działania |
| - | 0 | 0 | S-ON: — jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje wykonywanie cykli - stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu |
Podanie stanu wysokiego na wejście S-ON, powoduje
W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału |
| - | 0 | 1 |
S-ON: – stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu |
Podanie stanu wysokiego na wejście S-ON, powoduje po czasie opóźnienia przypisanym dla kroku końcowego, rozpoczęcie cyklu przechodzenia przez kolejne punkty: od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684). Wykonania poszczególnych kroków rozdzielone są przerwami czasowymi przypisanymi do poszczególnych kroków (Pn664~679). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć S-ON w stan niski, a ponowne jego wystawienie w stan wysoki uruchomi nowy cykl. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego trwania (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski |
| 0 | 1 | 0 | P-CON: - jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON* |
W takim przypadku, ponowne załączenie sygnału S-ON, Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od |
| 0 | 1 | 1 | P-CON: - jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON* |
Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje przechodzenie przez kolejne kroki - gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego wstrzymania. Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć S-ON w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia S-ON w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego trwania (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu). |
| 1 | 1 | 0 | P-CON: - stany narastające tego wejścia wywołują kolejne kroki cykli S-ON* |
Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu - dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i rozpoczęciem kolejnego). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał S-ON pozostaje w stanie wysokim. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu). |
| 1 | 1 | 1 | P-CON: - stany narastające tego wejścia wywołują kolejne kroki cyklu S-ON* |
Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu - dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i rozpoczęciem kolejnego). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć S-ON w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia S-ON w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON. Jedynym sposobem na przerwanie cyklu w czasie jego trwania (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału S-ON w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału S-ON, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału S-ON w stan niski (przerwania cyklu). |
| - | 2 | 0 | P-CL: —jego stan wysoki rozpoczyna i podtrzymuje wykonywanie cykli - stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu S-ON* |
Podanie stanu wysokiego na wejście P-CL, powoduje od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684) |
| - | 2 | 1 |
P-CL: - stan niski powoduje natychmiastowe przerwanie cyklu S-ON* |
Podanie stanu wysokiego na wejście P-CL, powoduje od startowego |
| 0 | 3 | 0 | P-CL: — jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cykli P-CON: -jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON* |
Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że: - aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym wejściu stan wysoki - gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne ruchy nie mogą być wywołane, a gdy podczas wykonywania ruchu, wejście to przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany. Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na wykonywanie ruchów. Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje przechodzenie przez kolejne kroki - gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego wstrzymania. Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał P-CL pozostaje w stanie wysokim. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. |
| 0 | 3 | 1 | P-CL: - jego stan wysoki podtrzymuje wykonywanie cyklu P-CON: - jego stan wysoki powoduje przechodzenie do kolejnych kroków S-ON* |
Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że: - aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym wejściu stan wysoki - gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne mchy nie mogą być wywołane, a gdy podczas wykonywania ruchu, wejście to przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany. Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na wykonywanie ruchów. Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - utrzymujący się stan wysoki tego wejścia, powoduje przechodzenie przez kolejne kroki - gdy pomiędzy zakończeniem danego kroku a przed rozpoczęciem następnego, wejście to przejdzie w stan niski, cykl jest wstrzymywany. Ponowne podanie stanu wysokiego na P-CON, wznawia cykl w miejscu jego wstrzymania, Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć P-CL w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia P-CL w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. W takim przypadku. po ponownym załączeniu sygnału P-CL, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału P-CL w stan niski (przerwania cyklu). |
| 1 | 3 | 0 |
P-CL:
|
Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że: Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl rozpoczyna się od nowa i trwa to nieskończenie, dopóki sygnał P-CL pozostaje w stanie wysokim. |
| 1 | 3 | 1 |
P-CL:
|
Sygnał P-CL kontroluje wykonywaniem cyklu w ten sposób, że: - aby cykl ruchów mógł się wykonywać, musi być na tym wejściu stan wysoki - gdy na wejściu tym jest stan niski, żadne ruchy nie mogą być wywołane, a gdy podczas wykonywania mchu, wejście to przedzie w stan niski, ruch ten oraz cały cykl jest przerywany. Innymi słowy, sygnał P-CL stanowi w tym trybie zezwolenie na wykonywanie ruchów. Wykonywaniem poszczególnych ruchów cyklu, począwszy od startowego (wskazanego przez Pn683) do końcowego (wskazanego przez Pn684), steruje wejście skonfigurowane jako P-CON, w następujący sposób: - stan narastający na tym wejściu wywołuje kolejne ruchy cyklu - dany ruch musi się zakończyć, aby stan narastający wejścia mógł wywołać kolejny (podanie stanu narastającego podczas wykonywania ruchu nie skutkuje jego przerwaniem i rozpoczęciem kolejnego). Po ukończeniu ostatniego kroku, cykl kończy się (jednokrotne wykonanie cyklu). Aby ponownie uruchomić cykl, należy najpierw przełączyć P-CL w stan niski. Po ponownym przełączeniu wejścia P-CL w stan wysoki, będzie można rozpocząć nowy cykl, poprzez podanie stanu wysokiego na wejście P-CON. Sposobem na przerwanie cyklu (w którymkolwiek jego etapie) w tym trybie, jest przełączenie sygnału P-CL w stan niski. W takim przypadku, po ponownym załączeniu sygnału P-CL, wysterowanie wejścia P-CON rozpocznie cykl od nowa, począwszy od kroku startowego, niezależnie od tego jaki krok był wykonywany w chwili wcześniejszego przełączenia sygnału PCL w stan niski (przerwania cyklu). |
kroków,* dlaS-ON różnych– kombinacjigeneralnie: ustawieńobecność tego sygnału jest warunkiem koniecznym wykonywania przez
serwonapęd jakichkolwiek ruchów. Brak tego sygnału powoduje zdjęcie przez napęd momentu z
wału silnika
„-” - oznacza, że ustawienie parametru Pn681:jest nieistotne, gdyż nie wpływa na sterowanie w danym
trybie
10.2 Wejścia dyskretne biorące udział w kontroli napędu w tym trybie
S-ON jako sygnał załączenia serwosilnika
P-CL jako sygnał startu
N-CL jako sygnał poszukiwania bazy
PCON zmienia kroki w trybie Pn681.1=1 i Pn681.1=3
10.3 Określanie pozycji, prędkości i przyspieszeń poszczególnych kroków pozycjonowania
Pn005.1=C - sterowanie pozycją z wbudowanego pozycjonera - do 16 pozycji
Pn681.0-2 - konfiguracja sposobu pracy pozycjonera
Pn682= 0-1 0-programowanie inkrementalne, 1-programowanie absolutne
Parametrami Pn683 i Pn684 wybieramy pozycje, które będą występowały w typowym cyklu.
Pn683 - numer pozycji startowej
Pn684 - numer pozycji końcowej
Pn600-631 - pozycje (-9999~9999)
Każda pozycja jest wynikiem sumowania dwóch kolejnych składowych, zaczynając od Pn600 i Pn601(zerowa pozycja). Pierwsza składowa jest mnożona x10000P, a druga x1P.
Np. ustawiając Pn600=100 i Pn601=-100 otrzymujemy pozycję równą:
100x10000P+(-100)x1P=999900 P
Pn632-647 – prędkości (0~4500 rpm)
Ustawiana prędkość odnosi się bezpośrednio do ustalonej prędkości działania silnika i nie ma żadnego powiązania z przekładnią elektroniczną.