4. Interfejsy sygnałowe serwonapędu ProNet

4.1 Wejścia dyskretne

Serwonapęd Pronet posiada 8 konfigurowalnych wejść cyfrowych.

 

4.1.1 Konfigurowalne funkcje wejść

Konfigurowanie wejść dyskretnych odbywa się w parametrach Pn509 oraz Pn510 

S-ON – Servo ON – sygnał zezwolenia dla serwonapędu, jego działanie definiujemy w parametrze Pn000.0 =0 – sygnał wymagany, =1 – sygnał nie jest wymagany do uruchomienia napędu
P-OT (positive overtravel) – zabroniony ruch w przód Pn000.1 =0 – sygnał wymagany, =1 - sygnał nie jest wymagany do uruchomienia napędu
N-OT (negative overtravel) – zabroniony ruch w tył Pn000.2 =0 – sygnał wymagany, =1 - sygnał nie jest wymagany do uruchomienia napędu
P-CL – limit momentu ruchu w przód Pn403 [%] (w zależności od trybu sterowania, sygnał ten może mieć różne funkcje)
N-CL – limit momentu ruchu w tył tył Pn404 [%] (w zależności od trybu sterowania, sygnał ten może mieć różne funkcje)
P-CON- kontrola proporcjonalna (w zależności od trybu sterowania, sygnał ten może mieć różne funkcje)
ALM-RST – kasowanie alarmu
CLR – kasowanie błędu pozycji
SHOM – procedura bazowania (w trybie sterowania pozycji), sposób działania definiujemy w parametrze Pn689
ORG – osiągnięcie pozycji zerowej 

4.1.2 Połączenie elektryczne sygnałów

Przykład podłączenia do wejść dyskretnych serwonapędu ESTUN wyjść NPN ze sterownika na przykładzie sterownika Fatek, poziom sygnałów – 24VDC

Przykład podłączenia do wejść dyskretnych serwonapędu ESTUN wyjść PNP ze sterownika na przykładzie sterownika Fatek, poziom sygnałów – 24VDC

4.2 Wyjścia serwonapędu

Serwonapęd Pronet posiada 4 wyjścia dyskretne, w tym 3 konfigurowalne oraz emulowane wyjście enkoderowe. Wyjście ALM – Servo alarm – wyjście alarmu serwonapędu, jest niekonfigurowalne, przypisane na stałe.

 

4.2.1 Konfigurowalne funkcje wyjść

Konfigurowanie wyjść dyskretnych odbywa się w parametrze Pn511

/TGON- Rotation Detection Output Signal(wyjściowy sygnał detekcji rotacji) 

/S-RDY – servo ready (serwonapęd gotowy)

 

4.2.2 Połączenie elektryczne sygnałów

Podłączenie wyjść napędu ProNet do wejść sterownika Fatek – wejścia sterownika reagujące na podanie masy (NPN)

Podłączenie wyjść napędu ProNet do wejść sterownika Fatek – wejścia sterownika reagujące na podanie potencjału dodatniego (PNP)

4.3 Wejścia analogowe-  tryb kontroli prędkości prędkości lub/i momentu

VREF+ wejście analogowe prędkości
VREFTREF+ wejście analogowe momentu obrotowego
TREF-
27
Podawane sygnały muszą znajdować się w zakresie ±10V DC

4.4 Wejścia impulsowe

Wejścia impulsowe wykorzystywane są do sterowania pozycją. 

4.4.1 Tryb kontroli pozycji

Pn005=H.□□1□ - Ustawienie trybu kontroli pozycji wejściem impulsowym

Ustawienie filtra dla sygnału wejściowego przy sterowaniu „Open collector”

Pn006 0□□□ dla sygnału różnicowego o częstotliwości ≤ 4MHz  1□□□ dla sygnału różnicowego o częstotliwości ≤ 650kHz 2□□□ dla sygnału różnicowego o częstotliwości ≤ 150kHz 

Ustawienie rodzaju wejścia dla serwonapędu ze względu na specyfikację nadrzędnego kontrolera. 

Parametr Rodzaj pulsu
wejściowego  Wejściowy
mnożnik
impulsów  Obroty
w przód  Obroty
w tył  Pn004  H.□0□□  Znak + ciąg impulsów
(domyślnie)
Krok/kierunek  -

H.□1□□  CW+CCW
Prawo/lewo  -

H.□2□□ Dwufazowy ciąg
impulsów przesunięty
o 90° w fazie
względem siebie  ×1 

H.□3□□  ×2 H.□4□□ ×4

Uwaga:

Idea stosowania mnożnika dla dwufazowego ciągu impulsów przesuniętego względem siebie o 90° w fazie 

 

 

CW-zgodnie ze wskazówkami zegara, CCW-przeciwnie do wskazówek zegara

 

4.4.2 Połączenie elektryczne

- sterowanie sygnałami różnicowymi - max. częstotliwość: 4MHz

- sterowanie „Open collector” - max. częstotliwość: 200kHz

Typ Nazwa sygnału  Numer pinu Nazwa Wyjście PAO  CN1-20  Wyjście enkodera fazy A  /PAO  CN1-21 Wyjście enkodera fazy /A Wyjście PBO CN1-22  Wyjście enkodera fazy B /PBO CN1-23  Wyjście enkodera fazy /B Wyjście PCO CN1-24  Wyjście enkodera fazy C(punkt zerowy pulsu) /PCO

CN1-25 

Wyjście enkodera fazy /C(punkt zerowy pulsu)

*Postać wyjścia dzielącego jest taka sama jak przy standardowych ustawieniach (Pn001.0=0)
Nawet jeśli jest ustawiony tryb rotacji wstecznej(Pn001.0=1)

 

Postać faz wyjściowych:

Rotacja w przód(faza B prowadzi o 90) Rotacja wstecz(faza A prowadzi o 90)

Jeżeli serwosilnik nie jest wyposażony w enkoder absolutny to potrzebuje dwóch obrotów nim
zacznie używać sygnału fazy C jako punktu zerowego odniesienia.
Skalowanie wyjścia impulsowego[imp./obr.](Pn200): polega na tym, że dzielnik konwertuje dane na
ciąg impulsów o ilości zależnej od ciągu impulsów enkodera zainstalowanego przy serwosilniku. 

Skalowanie wyjścia impulsowego:

Pn200 PG Dividing Ratio                                                                                Zakres ustawień  Jednostka Domyślne ustawienie  Aktywacja  16～16384
(Pn840.0=3/4/5/7/8) 1～
2500(Pn840.0=6) Puls 16384
(Pn840.0=3/4/5/7/8)
2500(Pn840.0=6)  Po restarcie 

Ustaw ilość impulsów dla sygnałów wyjściowych PG(PAO, /PAO,PBO,/PBO) zewnętrznie z serwonapędu. Ilość
impulsów na obrót z enkodera jest dzielona przez liczbę ustawioną w Pn200(Ustawiaj odpowiednio do
specyfikacji systemu maszyny albo nadrzędnego kontrolera.)
Zakres ustawień różni się dla różnej ilości impulsów wyjściowych enkoderów w zależności od użytego
serwosilnika.
Przykład wyjścia:
Pn200=16(co obrót wysyłane jest 16 impulsów) 

 

 

Pn840.0 Wybór typu sprzężenia zwrotnego enkodera:
[0]-[2] Zarezerwowane
[3] 17-bitowy enkoder absolutny
[4] 17-bitowy enkoder inkrementalny
[5] Resolver
[6] enkoder inkrementalny 2500 imp/r
[7] 20-bitowy enkoder absolutny
[8] 20-bitowy enkoder inkrementalny