1. Przegląd serii

1.1. Serie serwonapędów firmy ESTUN

Seria ProNet:

• moc od 0.05 kW do 22 kW
• sterowanie pozycją, prędkością i momentem
• pozycjonowanie przez ModBus, CANopen, wbudowany EtherCAT (opcja)
• 17-bitowy lub 20-bitowy enkoder absolutny jedno- lub wieloobrotowy,
resolver
• auto-tuning czasu rzeczywistego

Seria ProNet-AMG

• moc od 0.05 kW do 5 kW
• sterowanie pozycją, prędkością i momentem
• pozycjonowanie przez ModBus, CANopen, wbudowany EtherCAT (opcja)
• 17-bitowy i 20-bitowy enkoder absolutny jedno- lub wieloobrotowy
(automatyczna detekcja sprzężenia zwrotnego)
• auto-tuning czasu rzeczywistego

Seria ETS

• moc do 1 kW / oś
• sterowanie pozycją
• pozycjonowanie przez ModBus, CANopen
• 17-bitowy i 20-bitowy enkoder absolutny jedno- lub wieloobrotowy
(automatyczna detekcja sprzężenia zwrotnego)
• auto-tuning czasu rzeczywistego

1.2 Oznaczenia napędów

Oznaczenie serii Pronet

Uwaga:

1) Resolver, cechujący się wysoką niezawodnością i długoą żywotnością, nadaje się do
trudnych warunków i szerokiego zakresu temperatur i wilgotności. Ustawienie fabryczne
precyzji przelicznika, zastosowane w serwonapedzie Estun to 4096.
2) ProNet--EC odnosi się do „EtherCAT User’s Manual”.
3) ProNet-E obsługuje model AE100. ProNet-M nie obsługuje rozszerzonego
modułu.

1.3 Napędy serii ProNet – najważniejsze cechy

Seria ProNet

- zakres mocy od 50 W do 22 kW
- 8 wejść cyfrowych i 4 wyjścia cyfrowe (konfigurowalne)
- wejścia impulsowe do sterowania pozycją
- wejścia analogowe do sterowania prędkością lub/ i momentem
- wyjście impulsowe (sprzężenie zwrotne do nadrzędnego sterownika)
- 16 kroków programu wbudowanego pozycjonera
- trzykrotne przeciążenie
- wbudowany rezystor hamujący
- protokoły komunikacyjne: Modbus, CANopen
- autotuning czasu rzeczywistego

Cechy charakteryzujące serię ProNet:

- sterowanie prędkością, momentem, pozycją, mieszane tryby sterowania
- możliwość zaprogramowania do 16 pozycji wewnątrz napędu
- możliwość zaprogramowania do 7 prędkości (wybór za pomocą kombinacji stanów na 3 wejściach
cyfrowych napędu)
- darmowy program narzędziowy
- wbudowany panel operatorski (podgląd stanów, edycja parametrów)
- programowane z komputera PC, przycisków funkcyjnych, paneli HMI
- maks. trzykrotne przeciążenie
- zabezpieczenie przed przeciążeniem
- wbudowany rezystor hamujący oraz wentylator
- autotuning czasu rzeczywistego
- enkodery absolutne 17-bit, resolver
- w standardzie możliwość sterowania przez Modbus i CANopen
- opcjonalne moduły sterowania EtherCAT, Ethernet Powerlink lub Profibus-DP
- wejścia cyfrowe i analogowe, wyjścia cyfrowe

1.4 Napędy serii ProNet-AMG

Czym jest ProNet Plus?

ProNet AMG to udoskonalona wersja serwonapędów oparta na serii ProNet. Napęd ten został
zaprojektowany w taki sposób, aby szybko i bezproblemowo można było nim zastąpić starsze
wersje (ProNet-F / ProNet-A). Dzięki rozwojowi części sprzętowej i oprogramowania, ProNet Plus
może zaoferować lepszą wydajność przy większej ilości funkcji:
- szeroki zakres mocy: 50 W ~ 5 kW
- zasilanie: 1AC / 3AC 200V, 3AC 400V
- różne protokoły komunikacyjne: Modbus, CANopen, EtherCAT (opcjonalnie)
- oznaczenie producenta ProNet-□□□□G

Najważniejsze cechy ProNet / ETS Plus:

- 100% kompatybilności z serią ProNet-F / ProNet-A począwszy od instalacji, przez okablowania, po
ustawianie parametrów
- możliwość wymiany serii ProNet-F / ProNet-A bezpośrednio przy użyciu tych samych silników i
kabli. Niezastąpiony w utrzymaniu ruchu, teraz jeden napęd może zastąpić wiele modeli
serwonapędów. Ułatwia to proces przechowywania i konserwacji
- możliwość wyboru pomiędzy 20-bitowymi enkoderami inkrementalnymi i 17-bitowym
enkoderem absolutnym (plus funkcja automatycznego rozpoznawania podłączonego sprzężenia
zwrotnego)
- możliwość aktualizacji oprogramowania napędu poprzez osobnym port
- poprawa wydajności napędu dzięki nowej platformie sprzętowej. Obsługa większej liczby funkcji,
takich jak: tryb sterowania CSV, pomiar detalu (Touch Probe), funkcje bazowania itp.
- poprawa solidności i niezawodności produktu
- nowe oprogramowanie narzędziowe ESView 3.0 z większą funkcjonalnością

Czy mogą się pojawić kłopoty przy zastępowaniu starszej serii?

Nie powinny się pojawić żadne problemy dzięki temu, że:
- silnik pozostaje ten sam (z wyjątkiem serii ProNet-E)
- okablowanie wejść / wyjść jest zgodne z serią ProNet
- ten sam wygląd, rozmiar i parametry, co w serii ProNet

Co stanie się ze starymi seriami napędów?

Stare serie napędów pozostają w dostępności, do czasu przejścia przez klientów na nową serię
napędów Estun.

1.5 Serwosilniki, moce i oznaczenia

W stałej ofercie firmy Estun znajdują się cztery serie serwosilników (EMJ, EMG, EML, EMB)

Seria serwosilnika	Zakres mocy/momentu
EMJ	Od 50 W do 1 kW/ 0.16 Nm do 3.18 Nm
EMG	Od 1 kW do 5 kW/4.78 Nm do 23.9 Nm
EML	Od 1 kW do 4 kW/9.55 Nm do 38.2 Nm
EMB	Od 7.5 kW do 33 kW/47.8 Nm do 175 Nm

Oznaczenia silników

Uwaga: Silniki EMJ-A5/01□□□□□□ and EMJ-□□□D/F/S□□ mają konektor wodoodporny w
standardzie.

Uwaga:
1. Silniki EMG-30A□A□□, EMG-50A□A□□ nie są wykonywane z ekoderem w wersji 131072P/R.
2. Silniki EMG-□□□D□□□ nie są wykonywane w wersji z hamulcem.

Uwaga:
1. Silniki EML-20□□A□□ 、EML-30□□A□□ 、EML-40□□A□□are nie są wykonywane z
enkoderem w wersji 131072P/R.
2. Silnik EML-10□D□□□ nie jest wykonywany w wersji z hamulcem.

Przykładowa tabliczka znamionowa

1.6 Charakterystyka dostępnych serii silników serwo

Seria EMJ
- zakres mocy 50 W do 1.0 kW
- zakres momentu 0.16 Nm do 3.18 Nm
- średnia bezwładność
- moment szczytowy do 300% momentu znamionowego
- różne opcje wykonania (np. luzownik)
- prędkość do 3000 obr./min.
- enkoder absolutny (17- i 20-bitowy; 1- lub wieloobrotowy)
- enkoder inkrementalny

Seria EMG
- zakres mocy 1.0 kW do 5.0 kW
- zakres momentu 4.78 Nm do 23.9 Nm
- średnia bezwładność
- moment szczytowy do 300% momentu znamionowego
- różne opcje wykonania (np. luzownik)
- prędkość do 2000 obr./min.
- enkoder absolutny (17- i 20-bitowy; 1- lub wieloobrotowy)
- enkoder inkrementalny

Seria EML
- zakres mocy 1.0 kW do 4.0 kW
- zakres momentu 9.55 Nm do 38.2 Nm
- średnia bezwładność
- moment szczytowy do 300% momentu znamionowego
- różne opcje wykonania (np. luzownik)
- prędkość do 1000 obr./min.
- enkoder absolutny (17- i 20-bitowy; 1- lub wieloobrotowy)
- enkoder inkrementalny

Seria EMB
- zakres mocy 7.5 kW do 33 kW
- zakres momentu 47.8 Nm do 175 Nm
- średnia bezwładność
- moment szczytowy do 300% momentu znamionowego
- różne opcje wykonania (np. luzownik)
- prędkość do 2000 obr./min.
- enkoder absolutny (17-bitowy wieloobrotowy)
- resolwer

1.7 Typy sprzężeń zwrotnych

Enkoder absolutny 17 bit lub 20-bit (1- lub wieloobrotowe)
Enkodery absolutne mierzą bezwzględną wartość kąta obrotu w stosunku do ustalonego położenia
i zachowują wskazanie nawet jeżeli nastąpi obrót wału przy braku zasilania. Ilość bitów oznacza
rozdzielczość enkodera, np. 17 bit=131072 impulsów na obrót.
Enkodery wieloobrotowe posiadają na kablu enkoderowym baterię podtrzymującą informację o
ilości wykonanych obrotów.

Resolver
Podaje nam informacje o kątowym położeniu wału.

Enkoder inkrementalny 2500 imp./obr.

Mierzy przyrost kątowy drogi. Wartość imp./obr. oznacza, że najmniejsza wartość przyrostu kąta
obrotu jaką możemy zmierzyć wynosi 0.144°. Enkoder ten nie zapamiętuje pozycji po wyłączeniu
zasilania.