7. Dopasowanie regulatorów serwonapędu (tzw. tuning)

7.1 Autotuning czasu rzeczywistego

7.1.1 Wybór trybu autotunigu

Sprawdzenie, jaką wersje firmware (DSP) posiada napęd, od wersji 3.22, zmienił się sposób określania trybu tuningu. Sprawdzić to można wchodząc przez klawiaturę napędu, do Fn007 - jeśli wartość jest mniejsza niż 3.22:

Pn100= 1-6 autotuning

Gdy wartość będzie równa lub wyższa 3.22, w parametrze Pn100, będziemy mieć dwa podparametry (Pn100.0 i 100.1): 

Pn100.0= 1-6 autotuning
Pn128 = 0-3 odpowiedź prędkości

Pn 100.1 = 0 – ręczne ustawienia, 1 – standardowy, 2 - ustabilizowany, 3 – wysoka precyzja

 

7.1.2 Dopasowanie regulatorów, poprzez wskazanie sztywności napędu (czasu odpowiedzi)

Pn101= 0-36 lub 0-15 w starszym firmware
Przy autotuningu wzmocnienia są automatycznie ustawione do dobranej przez nas sztywności
(Pn101). Domyślna wartość sztywności to 5. 

7.2 Manualne dopasowanie parametrów regulatorów prędkości i pozycji

Dla wersji niższych od 3.22:

- wykonać pomiar inercji, wykorzystując test dostępny w Fn009. Otrzymujemy wynik w kgcm^2. Po
czym podzielić uzyskany wynik, przez bezwładność silnika, którą można odczytać z katalogu i
przeliczyć ten stosunek na procenty.

Zalecany stosunek (inercja układu / bezwładność silnika), nie większy niż:

- dla silników EMJ: 10 / 1
- dla silników EMG, EML, EMB: 6 / 1 

Wszystko to po to, aby wprowadzić wartość do Pn106, który w manualnym tuningu nie będzie
przez napęd wyznaczany na bieżąco - musimy go do tego parametru wprowadzić manualnie. Przed
przełączeniem w manualny tuning, manipulując parametrem określającym sztywność w trybie
autotuningu (Pn101), spróbować odnaleźć taką wartość tego parametru, przy której serwo
najlepiej pozycjonuje. Wszystko to w celu określenia startowych wartości parametrów regulatorów.
W dokumentacji Estuna, mamy podane, jakie są ich orientacyjne wartości, dla poszczególnych
wartości parametru Pn101: 

Pn102 - człon proporcjonalny prędkości [rad/s]
PN103 - stała czasowa całkowania prędkości [0,1ms]
PN104 - człon proporcjonalny pozycji [1/s] 

Dla wersji starszych niż 3.22: 

Sprawdzamy przy jakich wartościach parametru Pn101 układ zachowuje się najlepiej. 

Np. dla wartości 7 wprowadzamy z tabeli nastawy: Pn102=320, Pn103=110, Pn104=80

Wprowadzamy wyliczoną wartość parametry PN106 

Włączamy manualny tuning poprzez wprowadzenie do parametru Pn100 wartości 0 i ponownie uruchamiamy napęd. 

 

Dla wersji 3.22 i nowszych: 

Ustawiamy opcję, w której napęd sam wyznacza stosunek inercji układu do inercji silnika(Pn100.0<> 0). 

Wybieramy tryb pracy: pionowy albo poziomy, oraz w jaki sposób zmienia się inercja układu. 

Sprawdzamy przy jakich wartościach parametru Pn101 układ zachowuje się najlepiej. 

Np. dla wartości 7 wprowadzamy z tabeli nastawy: Pn102=320, Pn103=110, Pn104=80

Włączamy manualny tuning poprzez wprowadzenie do parametru Pn100.1 wartości 0 i ponownie uruchamiamy napęd.